ヒトをはじめとする動物は、複雑な身体を巧みに制御し、多様な環境に適応した歩行を実現している。特に、脚間の協調は、安定かつ適応的な歩行を形成する上で重要な役割を果たしている。動物の歩行は、脳・身体・環境の相互作用から生じる複雑な力学現象であり、数理モデルに基づく構成論的なアプローチは、その制御原理や力学メカニズムの理解に有効である。さらに、そこで得られた知見は、ロボットをはじめとする人工システムや、リハビリテーション支援システムの設計・開発への展開も期待される。本講演では、歩行における脚間協調に着目し、神経筋骨格系の数理モデルや力学解析を用いた我々の取り組みについて紹介する。